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Das CANopen-Modul dient wie das Receive-Modul zur Anzeige von empfangenen
CAN-Nachrichten, interpretiert diese jedoch entsprechend seiner Konfiguration
als CANopen-Objekte.
Das CANopen-Modul ist konform zur Version 4.02 der CANopen-Spezifikation und
unterstützt somit unter anderem auch das SDO-Blocktransfer-Protokoll. Neben der
einfachen CANopen-spezifischen Interpretation von CAN-Nachrichten ist auch die
Interpretation der in SDOs und vor allem in PDOs übertragenen Werte und deren
Anzeige im Klartext möglich. Hierzu wertet das CANopen-Modul bei PDOs deren
Mappings auf Basis von EDS- bzw. DCF-Dateien der einzelnen CANopen-Geräte aus
und zeigt die übertragenen Daten direkt einzeln an. Zur besseren
Übersichtlichkeit können hierbei die Nachrichten zusätzlich anhand
verschiedener Merkmale wie Node-ID, SDO, PDO oder NMT gefiltert werden.
In Verbindung mit der Möglichkeit, mehrere CANopen-Fenster gleichzeitig zu
öffnen kann ein CANopen-System übersichtlich dargestellt und analysiert werden.
Weitere Features sind die Anzeige von Multiplexed PDOs (im SAM- und DAM-Mode),
die Interpretation des LSS- und des Flying-Master-Protokolls sowie die Anzeige
des entsprechenden Firmennamens zu einer Vendor-ID. Wahlweise kann zur
CANopen-Darstellung der empfangenen CAN-Nachrichten auch deren
Schicht-2-Darstellung zusätzlich angezeigt werden. Dies und die Anzeige von
fehlerhaften Protokollen unterstützt Entwickler und Systemintegratoren vor
allem bei der Fehlersuche. Die Konfiguration des CANopen-Moduls erfolgt
entweder manuell, über vorgegebene Profildateien (u.a. für 401,402,405, 406)
oder mit vorhandenen EDS- bzw. DCF-Dateien.
Um die Funktionsweise dieses Moduls zu demonstrieren, ist im
Konfigurationspaket die Trace-Aufzeichnung "CANopen.trc", welche die
Initialisierungsphase dreier CANopen Knoten, einen PDO Transfer und schließlich
ein SDO Request beinhaltet.
Fügen Sie das CANopen-Modul Ihrer canAnalyser -Konfiguration
hinzu und starten Sie es und das Receive-Modul. Aus Gründen der
Übersichtlichkeit sollten die Sync-Signale und die Signale zum Node-Guarding
ausgefiltert sein. In den Konfigurationsdateien "CANopen.cnf" für das
CANopen-Modul und "CANopen.opr" für das Receive-Modul ist dies schon
realisiert. Laden Sie in beiden Modulen die jeweilige Konfigurationsdatei
und starten sie im Control Panel den Trace-Replay der
Datei "CANopen.trc" entweder
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durch Auswahl des Menüpunktes Functions-TraceReplay
Start/Stop oder |
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durch Anklicken des Buttons 
in der Schalterleiste. |
Die aufgezeichneten Daten erscheinen nun in den Fenstern der Module, als seien
sie über den Bus empfangen worden. Vergleichen Sie nun die vom Reveive-Modul
angezeigten Layer-2-Daten und deren Interpretation im Anzeigebereich des
CANopen-Moduls.
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